Lehen Waldorf eskola Alemanian sortu zen 1919an, Rudolf Steiner (1861-1925) filosofo eta irakasle austriarrak emandako jarraibideetan oinarrituta, hark prestatu baitzuen irakasle taldea.
Eskola horrek 700dik gora ikasle izan zituen, eta mundu osoan zabaldu zen mugimendu baten aitzindari bilakatu zen. Gaur egun 2.000 eskolatik gora daude kontinente guztietako 60 bat herrialdetan zehar zabalduta.
Eskola hauek oinarrizko irakaskuntza-ziklo guztiak eskaintzen dituzte: Haur Hezkuntza, Lehen Hezkuntza, Bigarren Hezkuntza eta Lanbide Heziketa. Horrek esan nahi du Waldorf eskolak direla munduan dagoen eskola libreen mugimendurik handiena eta asko UNESCOekin elkartutako Eskolen barruan, gainera.
Eskola librea esaten dugunean Waldorf eskoletara datozen neska-mutikoak askatasunera heltzeko prestatzen ditugula esan nahi dugu, hau da, neska-mutikoek norbanako errespetagarriak izatera heltzeko erremintak jasotzen dituztela.